称之“民壮”、“义勇”或“弓兵”、“机兵”、“快手”。在西北边地则称“土兵”；在西南少数民族地区，则有“苗兵”、“狼兵”等“土司兵”。
此外，还有不同行业和阶层组建的“矿兵”、“盐兵”、“僧兵”，如“少林兵”、“五台兵”等，遇有战争，常被召出征，战争结束则仍回原址。与此同时，“卫军”主要是“步军”、“骑军”，东南沿海也置有“水师”。
明朝官府曾命福建、江浙沿海诸卫造船抗倭，使“水师”获得了很大发展。“卫军”的武器装备不仅有佩刀、藤牌、弓箭、枪弩等制作精良的冷兵器，而且“火器”已占很大比例，如铜铳、铁铳、地雷、各类火炮也开始装备戍卫部队。明朝中央还设立“兵仗”和“军器”两局，专门负责铸造“火器”以供给当地卫戍部队。
明朝各省“都司”、“卫所”也遍设杂造局，专管所在“卫所”的兵器修造。明初，“卫军”主要来自随朱元璋起义的“从征军”、元朝和割据势力投降的“归附军”、因犯罪而被谪发的“恩军”及抑配民户入伍的“垛集军”。
“垛集”原是军伍缺额时抑配民户补充军伍的一种办法。朝廷颁行《垛集令》后，成“卫军”的主要征集方式。按《垛集令》规定，民3户为1单位，其中1户称“正户”出“军丁”，其余为“贴户”。正军死，贴户丁补。
自永乐朝以后，“正户”与“贴户”的壮丁轮流更代为军，军民严格分籍。当军之家皆入“军籍”，称“军户”，属“都督府”，不受地方行政官吏管束，优免一丁差徭，其身份和经济地位都与民户不同。
“军户”固定承担“兵役”，父死子继，世代为兵，并随军屯戍，住在指定“卫所”。若“军户”全家死绝或逃亡，则由官府派员到原籍勾补亲族或贴户顶替，称之为“勾军”或“清军”。
明朝的“卫军“”实行“屯田制度”。按规定，边地军丁三分守城，七分屯种；内地军丁二分守城，八分屯种。因此，每个军丁授田一份，由官府供给耕牛、农具和种子，并按份征粮。
洪武至永乐年间，全国“军屯”约有八九十万顷。除大量“军屯”外，官府还实行“商屯”作为补助手段，即按“开中法”，由商人在边地募人垦荒缴粮，以补充军粮。如此一来，皆大欢喜。
明朝中期以后，由于大批屯田被豪绅、将校侵占，而商屯亦因“开中法”遭破坏而废弛，使得军卒生活无着若而大批逃亡，“卫所制”虽逐渐崩溃。到了正统十四年(西元1449年)发生“土木之变”，导致京军覆没。
明朝为保卫京师，朝廷派官四出募兵以应急，大规模推行“募兵制”，遂“募兵”逐渐成为军队主力。大凡战斗力较强的军队都是由招募而来，如抗倭名将戚继光之“戚家军”，俞大猷之“俞家军”等私兵都是如此。
但是，实行“募兵制”，养兵耗费大，募兵愈众，国库日绌，于是频繁地向民众勒索，便激化了阶级矛盾。等到明朝末年，募集之兵训练废弛，战斗力转弱，并相继逃亡，不堪一击，终于无法挽救明朝灭亡。
明朝的“京师京营”又称“三大营”，包括“五军营”、“三千营”和“神机营”。“五军营”分为中军，左掖、右掖和左哨、右哨。其军士除了来自“京师卫军”外，又调“中都留守司”及山东、河南、大宁三都司卫所马、步官军，轮番到京师宿卫和操练，故称之为“班军”，就如同“轮班上岗”。
而隶属“五军营”的还有掌随驾马队官军的“十二营”，掌操练上直叉刀手及京卫步队官军的“围子手营”，以及“幼官舍人”殚忠、“效义诸营”。
“三千营”由三千骑兵组成，分为五司，分掌皇帝的旗 、舆服、兵仗金鼓、御用宝物等。“神机营”，曾因用兵交址即越南，得火器之法，