说“弩生于弓”，弩是由弓进一步发展而成的；又说弩是楚国琴氏所创造，传给楚的三侯，再传到楚灵王（《勾践阴谋外传》）。弩不可能创造这样早，但是到春秋晚期，南方楚、吴、越等国确实已经使用了。孙武的《孙子兵法》，谈到当时的兵器，就有“甲胄、矢弩”（《作战篇》）；又讲到：善于指挥作战的，所造成的“势”是“险”的，所发出的“节”（节奏）是“短”的，“势如扩弩，节如发机”（《势篇》），就是说“险”的“势”好比已经张满的弩那样，“短”的“节”好比正在发射的弩机那样。
后世有一种观点认为，中原地区使用弩作战较迟，春秋战国之际还未见使用，大概到战国初期才逐渐使用的。
然而，《孙子兵法》的这句话同样证明了春秋时期的中原诸侯国也将甲胄，矢弩作为作战的装备。因为《孙子兵法》很有可能就是在孙武前往吴国之前就开始编纂，甚至是将近完成：
前512年(吴王阖闾三年)，与伍员商议，准备向西进兵。这时，伍员“七荐孙子”，使得阖闾同意了接见孙武。在隐居时，孙武已经写成《孙子兵法》。他带着自己所著的兵法来见吴王，阖闾暗自赞叹。吴王任命孙武为吴将，并常常与孙武探讨各种各样的军事及政治问题，都能获得满意的答案。
到战国中期，弩的使用就很普遍了。孙膑说：“篡卒力士者，所以绝阵取将也；劲弩趋发者，所以甘战持久也。”（《孙膑兵法?威王问篇》）己把“劲弩”看作当时最有力的武器，把“劲弩趋发”看作当时最厉害的战法。弩有“弩机”装置在木臂的后部，“弩机”周围有“郭”，有“牙”钩住弓弦，上有“望山”（《吴越春秋?勾践阴谋外传》称为“教”，《梦溪笔谈》称为“望山”）作为瞄准器，下有“悬刀”（《吴越春秋》称为“关”，《释名》称为“悬刀”，《武备志》称为“拨机”）作为拨机。
当弩发射时，把悬刀一拨，牙就缩下，牙所钩住的弦就弹出，有力地把矢发射出去。这样，弩就可以“发于肩膺之间，杀人百步之外”，使得敌人“不知其所道至”（《孙膑兵法?势备篇》）。
后世长沙等地出土的战国时代的弩机，都没有铜郭，看来是依靠手臂力量来张开弓弦的，这是属于“臂张”的一种。根据文献记载，当时的“强弓劲弩”，因为弓弦的拉力很大，就有“超足而发”的，是用脚踏力量来张开发射的，这是属于“蹶张”的一种。这时弩的发射力量大小是以它的弓弦所能拉动的重量来计算的。例如魏的武卒有“十二石之弩”，就是说它的弓弦可以拉动十二石的重量。当时弩机的制作已很讲究精密，因为“弩机差以米则不发”（《吕氏春秋?察微篇》）。
韩国有“强弓劲弩”，称为溪子、少府、时力、距来，“皆射六百步之外，韩卒超足而发，百发不暇止”。据说，“以韩卒之勇，被坚甲，跖劲弩，带利剑”，是可以“一人当百”的（《战国策?韩策一》）。这种用脚踏力量、以机件来发射的弩，当然射得更远而有力了。到战国末年，进一步有“连弩”的发明。
《墨子?备高临篇》记载有“连弩之车”。后来秦始皇在统一全国后出巡到琅邪，就曾“自以连弩候大鱼出，射之”（《史记?秦始皇本纪》）。
不仅仅如此，魏武卒的相应描述也说明了弩的应用程度：
魏武卒装备精良，皆以重装步兵为主。
《荀子?议兵篇》说：“魏之武卒以度取之，衣三属之甲，操十二石之弩，负矢五十，置戈其上，冠胄带剑，赢三日之粮，日中而趋百里。中试则复其户，利其田宅。”意思是说士兵披上三层重甲（内外三层防护服或者就是重甲的别称）和铁盔，能开十二石之弩，每人背五十只弩矢，拿着长戈或铁戟，腰带利