其弟公孙恢率兵前往广汉（今四川省广汉市）驻守。
公孙述为了更好防御汉军另外派部将侯丹率领两万余人驻守黄石（今湖北省黄石市），岑彭分一部分兵让护军杨翕和臧宫入去广汉攻打延岑等人。
自己则率兵前往江州声称要进攻田戎，所以侯丹放松了警惕，岑彭到达了江州不假，但是沿着一条溯都江秘密向黄石而来，很快到达了侯丹驻扎的不远的地方，悄悄地向蜀营迈进。
岑彭挑选了一些强壮士兵乔装打扮一支送粮军，结果走到蜀军大营的时候被执勤蜀兵栏了下来。
岑彭说：“陛下让我们来给侯将军送粮食的。”
蜀兵问：怎么没有事先得到通知，还有你们怎么这么多人？
岑彭说：“这不是路上怕要汉军来偷袭，所以的些人都是来保护粮草的。”
当执勤蜀兵检查粮草时发现都是刀和长枪，岑彭大喊道：“兄弟们！抄家伙。”
响当当的兵器声瞬间拿在手中，原地待命的汉兵也赶了过来，一场血雨腥风过后侯丹带领着残兵败将溃逃。
岑彭心想这里毕竟是蜀地，侯丹很可能回到附近搬救兵去了，趁早离开才是最安全的，昼夜兼程二千余里绕过广汉，因为那里驻扎着蜀军主力部队，来到了广都（四川省双流县），距离益州还有十里地。
公孙述得知这个消息之后震恐，手持戟杖说：“这个岑彭带领着这支汉军难道是天兵天将吗？来的如此迅速。”
公孙述思前想后万一打到都城来如何是好，把前线作战的将调过来已经来不及了，这样也不是办法，于是心生邪念派刺客暗杀，以此保证都城安全。
此时岑彭已经到达了武阳（四川省眉州市彭山区），将士们都已经疲乏了，于是岑彭找到了一座大山休息，看到啦了一块石碑便走过去，这块石碑上面的山名着实让岑彭感到背后发凉，汗毛竖起，名称为彭亡山，于是岑彭想撤军换一个地方，当时已经夜幕了，又见士兵们和马匹都累了，便没有换地方驻军。
这时有一批手无寸铁的奴隶为了保全性命向彭亡山驻扎的汉军投降，公孙述派出去的刺客混在当中，岑彭怕有奸细对投降过来的奴隶搜身，等搜完身之后没有发现任何锐器，岑彭便让他们去喂养马匹。
傍晚时分这名刺客营帐腹地悄无声息地暗杀守在岑彭营帐两则的汉兵，在其中一名汉兵身上搜到了一把短匕首，随即藏在自己袖子当中闯进营帐内。
岑彭身穿一身素服喝叱道：“大胆！没有本将军的传令擅自擅自入营，军法条例你难道忘了吗？”
由于岑彭没有防备这一点军事危机，被那名刺客一刀刺穿胸膛，巡逻的汉兵看到主帅营帐前面竟然没有人站岗便走过去查看，在营帐后方看到了两具尸体，连呼不好！不好！赶紧进帐。
入帐后岑彭胸口一直在流血，已经停止了心跳呼吸，此时那名刺客早已不见了踪影，巡逻士兵连夜赶紧通报在蜀军的上司吴汉。
吴汉得知这个消息之后气氛的说：“是谁杀了我兄弟，我一定亲手杀了这个贼人，为我兄弟报仇。”
报信人含的眼泪说：很可能是公孙述派来的刺客把岑将军给暗杀了。
吴汉抹去泪水让报信人把彭亡上内的士兵全部叫回来，随后吴汉把岑彭的死讯上报朝廷。
建武帝听到这个消息后如晴天霹雳，眼泪情不自禁流落下来，命司法人员把岑彭的尸体运回洛阳市，尸体从彭亡山运回来时，建武帝亲自为岑彭换上铠甲，然后放置上好了棺材里面。
建武帝亲自将灵柩送往棘阳，入葬完毕之后安慰其家人，谥号为壮侯，并且册封岑彭的长子岑遵为细阳侯