建武十一年（公元35年）这一年是农历己末年
岑彭苦战了一年多的时间，这足以说明公孙述还是很有实力的，于是岑彭联系吴汉，刘隆，臧宫，刘歆征调南阳郡，武陵郡（今湖南省常德市武陵区），南郡，桂阳郡（今湖南省桂阳县）和零陵郡（今湖南省永州市），总共加起来有六万五千多人马，其中五千人是骑兵，并统一于荆门会合。
等到这四个郡的兵力集结完毕之后，吴汉心想兵越多越好，可是粮草没有那么多，欲要把三个郡的士兵撤回原地，但是岑彭不答应，两个人好处坏处都说了，还是没有达成统一意见，岑彭认为蜀兵强盛，不可以遣返他们回到原地，岑彭认为把现在的状况上报朝廷，征求一下陛下的意见。
建武帝得到岑彭的上书后对此事，非常重视，关系到国家的统一问题，所以仔细斟酌一番给岑彭写了一封信：“大司马（吴汉）擅长带步骑兵并且经常在陆地作战，不精通水战，荆门的事情就交给征南将军（岑彭）去办吧。”
就这样岑彭带领着的四个郡的汉兵前去与蜀兵交战，吴汉率领着本部人马驻扎在夷陵，岑彭因为对地形不十分了解，结果中了蜀兵的埋伏，于是岑彭撤退到安全的地方思考应敌的方法，一会便想出了解决办法。
转身对汉兵说：“快去找一些结实的木板，本将军要打造几艘小楼船，本将军就不信过不了浮桥。”
汉兵们接到任务后东奔西走去寻找木板，几个小时过后汉兵们带着各自寻找的木板集聚在一起，又从洛阳运回了一些木材，岑彭与将士们手忙脚乱操作着，经过一个月的时间制造出了数千艘楼船。
岑彭又吩咐士兵点燃火把，便说：“有谁愿意乘船把浮桥焚毁，若是先登上浮桥者本将军有赏。”
第一个站出来的是偏将军鲁奇，其后陆陆续续的有数千人踊跃站出来表示愿意前往，就这样把楼船一个个的放在江面上，承载的汉兵和划动着船桨逆流而上，游着游着突然船划不动了，一检查才知道是水下绑定在木头上面的钩子给卡住了，独挡住了楼船游行，浮桥上面的蜀兵往下射箭，死伤几十人。
岑彭看到中途有意外发生，正好此时有大风顺时针刮过，随口喊道：“真乃天助我也。”
于是下令船上以及岸上的士兵把手中的火把抛向浮桥，顺着方向往浮桥上面扔，岸上的汉兵也积极配合。
火把扔到浮桥上面瞬间大火燃烧整个木板崩塌，站在桥上射箭的蜀兵烧死的烧死坠河的坠河，岑彭看到浮桥已破便和岸上的士兵们乘船游过对岸，顿时蜀兵惊恐大乱，斩蜀兵数千人以及主帅之一的任满，激战过程中又俘获了程汎，田戎向江州。（今江西省九江市）
岑彭先让刘隆代为南郡太守一职，自己则与臧宫，刘歆以及夷道守将冯骏带领着士兵从江关乘胜追击，临行之前岑彭告诫士兵所到之处一定要军纪严明不得掳掠，如若敢犯者军法处置，这支汉军走街串巷的时候漫步轻声，老百姓看见之后纷纷说还是汉军纪律严明，全部都持牛，酒相迎。
岑彭见到老百姓后说：“我们大汉朝听说你们巴蜀这里常常有盗贼掳掠，故而建武陛下害我等为人头害。”
当地驻扎的蜀军听闻岑彭这支汉军不错便开城投降，老百姓和蜀兵推举岑彭做益州牧，岑彭想快点行军便答应代太守事，说完马不停蹄赶往江州，半个时辰之内到达了目的地，发现田戎粮草很多，与自己大为悬殊不利于交战，于是就让冯峻留下来观其动向。
岑彭交代好冯峻事情之后则和臧宫绕过江州经过垫江县（今重庆市垫江县）向平曲（地名）奔来，很快攻下了城池并且缴获了米十万石，这个消息公孙述得知后派兵前去截杀，又派延岑。吕鲔，王元和