宗待三衙之厚如此”的慨叹。三衙其他管军的恩例要略低于殿前都、副指挥使，但亦相当优厚，故真宗朝冯守信为三衙，“其弟尝欲上其子为守信子，以取高荫”。此外，因职在亲近，三衙还有时常于皇帝面前请求亲属恩泽的便利条件，仁宗时不得不下诏，要求“官军臣僚非乾元节及大礼，不得非次陈乞亲属恩泽”。
而在兵员方面的情况则是：
禁军编制为厢、军、营(指挥)、都4级。厢辖10军，军辖5营，营辖5都。每都100人。各级统兵官分别为：厢都指挥使；军都指挥使、军都虞候，指挥使、副指挥使；都头(马军称军使)、副部头(马军称副兵马使)。
指挥(营)是禁军基本的建制单位，调动、屯戍和作战，常以此计算兵力。为防止武将叛乱，禁军在兵力部署上，大致一半守京畿，一半戊诸郡，京城与畿辅兵力亦大致平衡，以便内外相制。同时实行“更戊法”，畿辅与诸州禁军定期更换驻地，以使兵不识将，将无专兵。
厢军属地方军。名为常备军，实是各州府和某些中央机构的杂役兵。受州府和某些中央机关统管，总隶于侍卫马罕司、侍卫步车司。主要任务是筑城、制作兵器、修路建桥、运粮垦荒以及官员的侍卫、迎送等．一般无训练、作战任务。有步军和马军两个兵种，编制分军、指挥、都3级，统兵官与禁军同。
乡兵也称民兵。是按户籍丁壮比例抽选或募集土人组成的地方民众武装。平时不脱离生产，农闲集结训练。担负修城、运粮、捕盗或协同禁军守边等任务。各地乡兵名目很多，编制亦不统一，或按指挥、都，或按甲、队，或按都保、大保、保的序列编成，最多之时，陕西、河北、河东谙路总数达42万余人。
蕃兵是北宋西北部边防军。由陕西、河东与西夏接壤地区的羌人熟户部族军组成。诸部族首领被封军职．率部族军戍守边境。其编制因族而异，或按部族、性、族，或按族、标、队，至神宗时才统一采用指挥、都的编制。
土军和弓手属地方治安部队。由巡检相县尉统辖。土军为神宗时所设，隶属各地巡检司；原为吏役，轮差民丁充当，后改为雇募民丁，隶属于各地县尉司。土军和弓手人数不多，通常采用都一级编制。
北宋神宗时，王安石等人曾推行新法，在军事制度方面主要有保甲法、保马法和将兵法。保甲法规定10家(后改为5家)为1保，5保为1大保，10大保为1都保，“籍乡村之民，二丁取一”，农隙教战。
保马法，即与保甲法相配合的牧养军马之法。“凡五路义保愿养马者”，由官府给予马匹，或按市价发钱自买，每户养1～2匹，免一定赋役，马匹如有死病等情须补偿。将兵法，即改变原来的“更戍制”，在全国重要军事地区置将统兵，平时就地训练，战时接受调遣，“使兵知其将，将练其士”。新法初行，颇见成效，但推行不久，随着王安石变法的失败而被废止。
南宋时期军事制度较之北宋有很大变化。高宗开元帅府节制诸军。枢密院的军事领导体制虽然基本保留，但朝廷控制军队的能力已削弱，枢密院的军权也随之缩小。禁兵已不居主要地位，厢兵所在多有，蕃兵已不存在，而乡兵建置更为繁杂，制度纷歧。
军队的主力为屯驻大兵和三衙诸军。屯驻大兵即抗金各将领所率领、屯驻在前线的军队。其称谓几经变易。后来，朝廷为加强对各屯驻大兵的控制，将其改为御营军或行营护军。绍兴十一年(1141)，又剥夺韩世忠、张俊、岳飞等大将的兵权，把他们的部队改为御前诸军，“遇出师取旨，兵皆隶枢密院”。屯驻大兵多是亲族乡里和军将的旧时部曲，战斗力较强。其中，岳飞所率岳家军最为著名，有“撼山易，撼岳家军难”之说。