而在寇谦之死后一段时间，也就是高洋覆灭东魏建立北齐之后，因为北齐政权所指导的一次道佛争论当中惨败，在北齐国境内的北天师道逐渐退出历史舞台。
但是北天师道并没有完全消亡，而是在之后的北周境内继续挣扎求存。
而在某个意义上，北周武帝的灭佛行动给予北天师道的一次喘息之机。但是这一次行动连北天师道都遭受到一定的打击，北天师道才正式退出历史。
而在这个时候，取而代之的是一个叫做“楼观道”，几乎与北天师道创建时间差不多的道教宗门。
……
隋文帝的第一个年号就是开皇，据说开皇一词是源于道教的名词：
《双华岁钞》老氏之书曰：“天地之数有五劫。东方起自子，曰龙汉，为始劫。南方起自寅，曰赤明，为成劫。中央起自卯，曰上皇，北方起自午，曰开皇，俱为住劫。西方起自酉终於戌，曰延康，为坏劫。”
文帝还建道观、度道土，以扶持道教发展。隋炀帝崇道更甚，在位时于长安为道教修建了10座道观。大业七年，还亲自召见茅山宗宗师王远知，并以帝王之尊，“亲执弟子之礼”，敕命于都城建玉清坛以处之。
道教在隋朝期间，其宫观庙宇和道土的数量都有所发展。
这一时期，茅山宗传往北方的上清经法已经纳入灵宝、三皇等经系，并与北方的楼观道相融合。在修炼方术方法方面，最突出的发展是“内丹”的兴起。
而楼观道在魏、周、隋、唐各朝，都对皇室信道起到相当重要的作用。形成于北魏时期，流传至隋唐间，在南北隋唐影响极大。于黄巢之乱大伤元气，毁于元初至元毁藏。
楼观派尊奉的经典主要是《道德经》，因为传说此书是老子应尹喜之请而作，故为该派道士必修的经典。其次，因该派坚主老子化胡说，故敷衍老子化胡最鲜明的某些经书，如《老子化胡经》《老子西升经》《老子开天经》和《妙真经》等，皆为该派所重视。
《道教义枢》卷二《七部义》引《太玄经》云：“无无日道，义枢玄玄。而尹生所受，唯得《道德》《妙真》《西升》等五卷。”此外，据《仙苑编珠》所引《楼观传》和《历世真仙体道通鉴》卷三十所编楼观道士诸传讯载，楼观道士除修习上述诸经外，又传习多种上清经，如《大洞真经》《黄庭内景经》《上清琼文帝章经》《太上素灵洞玄大有妙经》《太上隐书》《灵书紫文》等，和少数灵宝经和三皇文。上清经和灵宝经皆肇造于东晋中叶，至东晋末和南北朝初始广泛流播，楼观道士传习上述经书，当在北朝初叶以后。由此又从另一个侧面证明楼观道确实形成于北魏时期。
楼观道传习的修炼方术，表现了杂采各家取长补短形成内外兼修特点，即符箓与丹鼎皆习。如梁谌“食炁吞符，大尽其妙，又广索丹砂，还而为饵”。马俭既晓遁甲占候之法，又断谷、服药、行气、导引，还能役使万灵，制役群邪，驱使六丁二十四神。尹通“服黄精、雄黄、天门冬数十年”，又能为人治病。其他楼观道士大都如此。不过，两者相比，服食药物在楼观道士中更为普遍。
楼观道发展至北周及隋，进入其鼎盛时期。道士王延，字子元，扶风始平人。西魏大统三年入道，师陈宝炽于楼观。与李顺兴相友善。后访华山云台观，复师茅山道士焦旷，得三洞秘诀真经。北周武帝闻其名，遣使召之，王延至都久之，复还西岳云台观，诏增修该观以居之。
据载，宇文邕曾七次召集道士、名僧和文武百官量定儒、释、道三教优劣。力主道教居儒、释之上，因群臣、沙门反对而未果。后定议以儒教为先，道教为次，佛教为后。但佛教徒仍持异议，僧道论争空前激烈。乃